Olá Elvio! Cara, da pra ir tranquilo com seus filhos (não deixem eles de fora dessa não!! tadinhos...hehehe). Existem opções que evitam andar tanto, pode-se ir de trem direto até Águas Calientes e subir de van até Machu Picchu. Só teriam que andar mesmo lá em Machu Picchu, pois o lugar é imenso!!! Dá pra passar umas 5 (ou +) horas fácil fácil!!!
Evitem ir logo no primeiro ou segundo dia de viagem, pois ainda vão estar acostumando com a altitude, mesmo a altitude de Machu Picchu sendo menor que de Cusco, dá pra sentir um cansaço a mais...
Abraço! e Boa viagem!!!